一、环境安装
1.ros安装
首先进入到aloha的conda环境：
conda activate aloha
在安装了ros1 noetic 的基础上，可以用鱼香ROS一键安装：
打开鱼香ROS的网址，使用“一键安装系列”，网址链接：
小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS
在liunx的终端输入：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
2.机械臂配置包安装
随后参考以下链接进行WidowX-250s(6DOF)机械臂的xsarm_amd64_install.sh功能包安装：
WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-3.安装ROS和功能包_智能佳机器人知识社区
sudo apt install curl
curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.sh
chmod +x xsarm_amd64_install.sh
./xsarm_amd64_install.sh -d noetic
有了xsarm_amd64_install.sh这个文件，继续在liunx的终端输入：
chmod +x xsarm_amd64_install.sh
./xsarm_amd64_install.sh -d noetic
依次输入3次yes
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3.安装问题汇总
！！！在安装过程中，遇到了一些问题，如：
解决方案：
sudo rosdep init
rosdep update
---------------------------------------------2025.9.26 update------------------------------------------------------------
最近又重装了一遍实验室的ALOHA，发现卡死在上面的问题解决不了，rosdep update也是，输入之后突然发现了这个情况：
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Skip end-of-life distro "dashing"
Skip end-of-life distro "eloquent"
Skip end-of-life distro "foxy"
Skip end-of-life distro "galactic"
Skip end-of-life distro "groovy"
Add distro "humble"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "iron"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "jazzy"
Add distro "kilted"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Skip end-of-life distro "melodic"
Skip end-of-life distro "noetic"
Add distro "rolling"
看到 skip noetic "end of life"，然后又回想之前说ros1停更了，猛然想起这个问题，然后借助deepseek连忙想到了解决方案：
# 清除rosdep缓存
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.cache
rosdep clean
# 重新初始化rosdep（如果之前初始化过）
sudo rosdep init
rosdep update --include-eol-distros # 包含已结束支持的发行版
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随后删除xsarm_amd64_install.sh编译生成的home目录下的interbotix_ws这个文件，重新进行：
chmod +x xsarm_amd64_install.sh
./xsarm_amd64_install.sh -d noetic
直到linux的终端输出显示如下才算成功：
Interbotix Arm ROS Packages built successfully! Setting up Environment Variables... Installation complete, took 129 seconds in total. NOTE: Remember to reboot the computer before using the robot!
4.Mobile Aloha项目问题
wrapt的最新版本过高（默认安装的版本是1.16.0），需要安装以下版本号：
pip install wrapt==1.11.2 ## or higher
还有一个需要用到的包是pyrealsense2
要安装 Intel RealSense D400 系列摄像头的 Python 绑定库 pyrealsense2，您可以使用 pip 命令进行安装。以下是在终端中执行安装的步骤：
运行以下命令来安装 pyrealsense2：
pip install pyrealsense2
如果您使用的是 Python3，则可以使用以下命令：
pip3 install pyrealsense2
二、项目安装及代码修改
1.项目安装
首先，在github上将ALOHA项目clone到interbotix_ws里的~/interbotix_ws/src中的src文件里，如图这里附上github链接：
https://github.com/tonyzhaozh/aloha.git
（该项目也有详细的教程，也可以根据他的read me内容进行安装和修改，我这里也提供详细操作）
然后接着输入：
source /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.sh
sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge
然后回到上一级目录，运行catkin make:
出现下面的结果，即为编译成功！
2.代码修改
根据该目录层级：~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_toolboxes/interbotix_xs_toolbox/interbotix_xs_modules/src/interbotix_xs_modules/arm.py
找到这个arm.py文件，然后对该代码进行修改，按我这里的方式进行修改，且只要改publish_positions这里一处函数的self.T_sb（因为该py文件里有好多处类似的地方）：
改完之后，该步骤即为成功！（记得保存后再退出！！！）
三、序列号匹配
1.第一个机械臂连接
先将你的主动端机械臂（左）连接到你的电脑上（注意是一个个连接，不要同时连！）然后运行下面的代码：
udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial
出来的结果如下图所示：
记住你电脑出现的第二行内容（类似我这边的FT763GOB），下面要用来替换！
然后，再运行下面代码：
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules
将下面的内容：
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="
ttyDXL_master_left(根据你的机械臂具体情况来定)，改好后输入上面的文件中，如图所示：
保存好退出。
2.第二个机械臂连接
注意，完成第一个配置后，拔掉第一个机械臂的线，然后连接第二个的线，重复上述操作～
保存好退出。
3.加载程序
在当前终端接着运行下面代码：
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
通过检查/dev文件，出现以下名字，则说明成功！（撒花！！！）
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参考内容：Mobile Aloha：WidowX-250s(6DOF)机械臂教程.安装ROS和功能包（包含ros1 - noetic的安装 ）-CSDN博客(师兄的博客)
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2025.3.12 更新
4.相机连接
注意，完成机械臂配置后，拔掉机械臂的线，然后连接相机线，输入下述指令：
udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-walk | grep serial
ps:如果是笔记本，video0的0可能要换成2，即代码为：
udevadm info --name=/dev/video2 --attribute-walk | grep serial
获取对应相机序列号。
接着，输入以下指令：
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules
会出现之前的界面：
输入：
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="
将刚刚获取的序列号放入
最后，刷新下变量：
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
查看一下/dev目录，看到有相机变量：
即更改成功！